incluir el id en la url amigable?

[guve]

Hola,
buenas noches,
estoy en la duda si poner el id en la url amigable de mi nuevo sitio o no.
Incluir el id significaría unos numeros que no ayudarían a que la url sea amigable.
No es lo mismo:
1) sitio.com/seccion/titulo-de-la-nota
que:
2) sitio.com/seccion/3923-titulo-de-la-nota
ó
3) sitio.com/seccion/titulo-de-la-nota-3923

Obviamente, no incluir el id, significaría una mayor carga para la base de datos MySQL porque debería buscar la nota haciendo un select sobre un campo caracter largo. El MySQL bajará mucho el rendimiento?

Que opinan?
Gracias!