Alinear 3 cuadros dentro de un contenedor

[mekhalil]

El problema que tienes esta en el margin, no entiendo exactamente lo que quieres hacer con el pero creo para posicionar cada uno de los div y es un error, en este caso se relacionan entre si, para corregirlo tiene que ser de la siguiente forma:
float: left; en cada uno de los div que estan dentro
margin-right : "distancia de separacion entre cada uno"
para centrar los te aconsejo de usar otro div que les contiene todos.

Creo que tu codigo tiene que ser de la siguiente forma

Código:

#contenedor {
    background-color: transparent;
    border: 1px solid black;
    height: auto;
    margin: 0 auto;
    text-align: center;
    width: 1024px;
}
#cuadro_izquierda {
    background-color: red;
    border: 1px solid black;
    float: left;
    height: 170px;
    text-align: center;
    width: 210px;
    margin-right: 20px;
    margin-top: 130px;
}
#cuadro_centro {
    background-color: blue;
    border: 1px solid red;
    height: 170px;
    text-align: center;
    width: 210px;
    float: left;
    margin-right: 20px;
    margin-top: 130px;
}
#cuadro_derecha {
    background-color: yellow;
    border: 1px solid blue;
    float: right;
    height: 170px;
    text-align: center;
    width: 210px;
    float: left;
    margin-top: 130px;
}

Espero que le haya servido.