Esto es mas que simple..
dentro de ese DIV coge y ponle un width y margin:auto;
por ejemplo, cuando yo quiero centrar un elemento al centro, uso margin-left/right:auto. Ojo, siempre tiene que tener un width definido sino no funcionará.
entonces en tu caso quedaria algo asi:
Código HTML:
Ver original<div id="contenedor" style="width:800px; background-color:gold; margin-left:auto; margin-right:auto;"><!--el div que contiene al div que quieres--> <div id="elcontenido" style="margin:auto; width:700px; background-color:white;"></div>
Espero me hayas entendido ! :) puedes modificar las propiedades a tus necesidades