Ok, me di la lata de buscar en google, y creo haber hallado la solución. La verdad son 2 soluciones : una que hallé en google y otra que se me ocurre.
1. De acuerdo al primer comentario que se encuentra en este
link, el problema es que en tu tabla facturación, debes tener algúna fila que hace referencia a un id_cliente que no existe en la tabla clientes. En el mismo link que te pasé, hay una consulta que te ayudará a encontrar esa fila 'huérfana'.
2. Al hacer el for, estás recorriendo una cantidad determinada de datos ingresados desde el formulario, y seguramente alguno de estos valores no se encuentran en tu tabla clientes. Me explico : El for va por ejemplo del 1 al 10 (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10), pero en tu tabla clientes existen los id_cliente 1,2,5,6,9 y 10. En ese caso, toparía en los valores 3,4,7 y 8, que no existirían, pero aún así estaría tratando de relacionarlos con la tabla clientes.
Espero sea una de estas soluciones. Si no, sería bueno que nos muestres que tienes en las 2 tablas (clientes y facturacion), para ver si hay algún dato estorbando por ahí.
Espero te sirva. Saludos.