Evidentemente puedes "imprimir" cualquier objeto de java, ya que todos heredan de Object por lo que tienen el método toString.
En unos te dará un código identificador del objeto y en otros información del objeto, en este caso referentes a la cabecera de la request. Me refería a que no puedes "imprimir" ni los parameter ni los attributes, que es lo que a ti te interesaba, sino que tienes que recuperar los objetos de dentro de la request al igual que haces en la JSP.
JSP y servlet comparten la misma request, y se accede a ella de la misma forma, auqnue en las JSP puedes utilizar atajos mediante las etiquetas JSTL/EL
http://www.roseindia.net/jstl/jstl-el.shtml.