Pues cuando usas modulos en Zend necesitas poner el nombre del modulo antes del nombre del controller:
http://app/<nombre modulo>/<nombre controller>/<action controller>/
Zend lo que busca es un modulo así:
<nombre modulo>_<nombre controller>Controller y ejecuta la <action controller>Action()
y el modulo debe de estar en:
/application/modules/<nombre modulo>/controllers/<nombre controller>Controller.php
Saludos.