El encabezado y pie de página lo haces con html normal.
La cuestión es como lo generes dinámicamente.
En su momento ya mostré como hacerlo con dos librerías:
Con dompdf:
http://www.forosdelweb.com/f18/aport...dompdf-919465/
Con html2pdf:
http://www.forosdelweb.com/f18/aport...ml2pdf-919698/
En este último enlace, verás se muestra un encabezado (los elefantes) encima de la tabla con los resultados.
De la misma manera sólo tendrías que añadir el footer.
No obstante en el tutorial que deje de html2pdf muestra como añadir un footer y un head usando etiquetas propias.
Uses la librería que uses sólo tienes que añadir una capa al principio y otra al final.