Traer nombre de campo de otra tabla

[jotaincubus]

Buen día y gracias por detenerse a leer este tema,

Si yo tengo una tabla Ciudades que consta de dos campos

id_ciudad y nombre_ciudad

Y tengo otra tabla donde los usuarios se registran y en el campo ciudad guardo id_ciudad

Como podría hacer para que cuando yo muestre los datos del usuario no me aparezca id_ciudad sino el nombre_ciudad ?

es mejor hacerlo con un INNER JOIN o es mejor crear una función con PHP que me realice el trabajo de convertir esos números a nombres de ciudades ?

O es mejor hacer otro select a la base de datos a la tabla ciudades y que me traiga el nombre donde id_ciudad_usuario = id_ciudad ?

Muchas gracias por la informacion que me puedan brindar.