Actualizar reglas de integridad

[gnzsoloyo]

Dos detalles:
1) La FK que quieres definir no tiene sentido. Estás poniendo en Usuarios, que debería ser tabla base, una FK que apunta a la PK de Historial, cuando Historial debería ser la que tenga como FK el IdUsuario. En otras palabras, el historial es de un usuario, el usuario no le pertenece al historial. ¿Se entiende?
2) Cuando haces modificaciones de este nivel en tablas que ya contienen datos tienes que asegurarte que los datos que ya existen cumplan con las restricciones que quieres poner. En tu caso ambas tablas contienen datos, por lo que habría que verificar eso.
Fuera de eso, los datos parecen ser del mismo tipo, por lo que ese no sería el origen del error. Me presenta dudas el tema de los datos ya cargados. He visto este problema en esos casos muchas veces.
Verifica los datos o vacía las tablas.

Tip final: Un autoincrement sólo produce positivos, por lo que si pones INT como tipo de dato estás desaprovechando la mitad del rango de represnetaciones que se desperdicia por estar asignado a negativos. Los autoincrementales deben ser INT UNSIGNED.