Actualizar reglas de integridad

[gnzsoloyo]

Porque CONSTRAINT abarca varias cosas, claves primarias, claves foráneas, índices, por lo cual cuando le dices DROP CONSTRAINT no le estás diciendo nada claro, entonces.
El hecho de acompañarlo con el nombre de la constraint tampoco es suficiente indicativo, porque el nombre es personalizable y por tanto puede abarcar varias cosas distintas. En tu caso lo que es es una FOREIGN KEY.
Mira: 13.1.2. Sintaxis de ALTER TABLE.
Si te fijas con cuidado, en la 14ª opción dice precisamente DROP FOREIGN KEY fk_symbol donde fk_symbol es la denominación del indice para la FK que deseas borrar.
En otras palabras, lo que necesitas poner es:

Código MySQL:

ALTER TABLE usuarios DROP FOREIGN KEY usuarios_ibfk_1;
 

y luego

Código MySQL:

ALTER TABLE `historial`
  ADD CONSTRAINT `historial_ibfk_1` FOREIGN KEY (`idhistorial`) REFERENCES `usuarios` (`idusuario`) ON DELETE NO ACTION ON UPDATE NO ACTION;
 

Todas estas cosas son mucho más claras si las buscas en el manual de referencia. Lo demás importa muy poco.