Pues .. si no dispones de las librerias (extensiones PDF LIB) en tu servidor .. No vas a poder instalarlas tu (eso es taréa de tu servicio de hosting . .tendrías que pedirselo a tu proveedor.)
De todas formas .. tienes como te comentaba unas clases (objetos) en PHP para generar PDF dinámico .. Las funciones no son las mismas ni el rendimiento es el mismo (son mas lentas que cualquier extensión de PHP ..) Pero puedes generar un PDF dinámicamente sin problemas.
Una de las mas famosas es:
R&OS
http://www.ros.co.nz/pdf/
(Tienen su própio manual de uso con ejemplos .. y la instalación como tal no existe .. tan sólo es subir el/los archivo(s) que te indiquen y usarlo como dice los ejemplos y manual).
Un saludo,