Claro amigo es sencillo si tienes un campo AUTOINCREMENT en la tabla de donde quieres sacar el ID para insertarlo en otra.
La instruccion PHP se llama
mysql_insert_id y funciona bien le puedes pasar como parámetro opcional la conexión a la base de datos para que estés mas seguro de que si es el ID que se genero con esa conexión.
Recuerda que solo funciona si tenes un campo AUTOINCREMENT en esa tabla.
Feliz día.