ya lo he logrado, si alguien más le pasa::
Código:
int longitud = "este es mi mensaje".length() + 1;
byte[] enviar= new byte[longitud];
enviar[0] = 0x12;
byte[] mensaje = "este es mi mensaje".getBytes();
System.arraycopy(mensaje,0,enviar,1,mensaje.length);
Jo, no era nada dificil!!
Gracias!