recoger y pasar variable de un select

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buenas foreros,

me estoy rompiendo la cabeza pero no consigo dar con la solución, a ver si me aconsejáis cómo puedo hacer esto que quiero:

tengo un formulario con 5 filas para rellenar pedidos, y quiero que al hacer la selección en un select, el valor seleccionado pase a los imputs del formulario y se muestre escrito el valor en el campo.

eso se puede hacer sin recargar la pagina y sin ajax? si es así, cómo lo haríais?

Gracias de antemano