Bueno, en este sitio te lo explican bien:
http://foro.el-hacker.com/f45/encriptacion-xor-92388/
De hecho, es fácil. Hasta por el nombre del método te guías. Cada letra tiene una representación ASCII que puede ser llevada a un número binario. A los números binarios le aplicas el XOR de los binarios de la llave y ya.