Muy sencillo, para iniciar la ruta de la imagen la recibes por get:
Código PHP:
$img = $_GET['img'];
y al regresar el proceso lo colocas dentro del div.
Código PHP:
<div id="imagen" class="...">
<img src="<? echo $img; ?>
</div>
Ahora para sacar la ruta pues debes de tenerlo contemplado en tu script al subir la imagen, Saludos !