Muy buenas.
Te propongo una solucion un poco distinta de lo que tienes. En ver de tener cuatro divs con una imagen cada una te propongo que tengas un solo div con una imagen cuyo atributo src sea "". A traves de javascript cambias el valor del atributo src cada vez que haces click en una imagen del menu.
El javascript seria una cosa asi:
function click(src){
$('#div_unico').attr('src', src);
}
y el html quedaria asi:
<div ID="galeria">
<div id="contenido">
<div id="div_unico"><img src="" width="495 height="415"" /></div>
</div>
<div id="menu">
<div id="img1" onclick="click('imagenes/1194954140_f.jpg')"><img src="imagenes/mini1.jpg" width="170" height="100"/></div>
<div id="img2" onclick="click('imagenes/1200753672_f.jpg')"><img src="imagenes/mini2.gif" width="170" height="100"/></div>
<div id="img3" onclick="click('imagenes/5708253333_d5385848dc.jpg')"><img src="imagenes/mini3.jpg" width="170" height="100"/></div>
<div id="img4" onclick="click('imagenes/ona_ld.jpg')"><img src="imagenes/mini4.jpg" width="170" height="100"/></div>
</div>
</div>
tendrias que añadir en el head la libreria de JQuery que puedes sacar de aqui: http://docs.jquery.com/Main_Page
Espero que te sirva.