Mod rewrite, parámetro opcional

[miktrv]

Hola buenas, tengo una duda, quier hacer que mi página tenga urls amigables, si por ejemplo ahora tengo:

index.php?controller=a&action=b

quiero que salga: a/b

y he colocado al siguiente directiva:
RewriteRule ^([^/\.]+)/([^/\.]+)/?$ /index.php?controller=$1&action=$2 [L]

Pero falla cuando solo coloco el controlador y no pongo accion..

Un saludo y gracias!