cuando envias un formulario debes leer las variables como un arreglo POST
$_POST['nombre_del_campo'];
Código PHP:
<?php
$para="[email protected]";
$asunto="Consulta desde la pagina web mi_pagina";
$header = "From: ".$_POST['email'];
$mensaje = $_POST['nombre']", con mail ".$_POST['email']." ha enviado el siguiente mensaje: ".$_POST['mensaje'];
$okProceso= mail($para,$asunto,$mensaje,$header);
?>