Código PHP:
$sql1 ="SELECT id_user FROM usuario_libro WHERE";
for($i=0;$i<count($array_libros);$i++){
if($i==0){
$sql1.=" id_libro=$array_libros[$i]";
}else{
$sql1.=" OR id_libro=$array_libros[$i]"
}
}
//Aquí ya tendrás en $sql1 la consulta que quieres lanzar.