Problema con las url amigables

[alvarranco]

Hola, tengo una página montada en php, la cual tiene un servicio de noticias.
Tiene una base de datos extensísima (unas 17000 noticias), pero la url es de este tipo:

www.mipagina.com/noticias/index.php?id=4755
Y claro, google no indexa ni una.

He conseguido modificando el .htacces que me funcione de esta manera:
www.mipagina.com/noticias/index/id,4755/

Mediante esta linea:
Rewriterule ^(.*)/(.*),(.*)/$ $1.php?$2=$3 [L]

Las noticias tinen un campo titutar que es único y contiene por ejemplo:
encontrado_perro_desaparecido.

Pues bien, lo que quiero lograr es que el sistema funcione para que la url válida sea:

www.mipagina.com/noticias/index/id,4755/encontrado_perro_desaparecido.html
o
www.mipagina.com/noticias/index/encontrado_perro_desaparecido.html
o
www.mipagina.com/noticias/encontrado_perro_desaparecido.html

Me daría igual conseguirlo de una forma o de otra, pero en las expresiones regulares estoy un poco pez y no consigo hacerme con ellas, lo he ido sacando de diferentes tutoriales.

¿Alguien me puede echar un cable?

Si necesitáis que postee la parte de php, lo hago sin problema.

Muchas gracias de antemano