Hola, para que las urls de tu sitio sean amigables debes hacer una relacion de estas con htaccess.
Por darte un ejemplo si esto lo hicieras por id entonces al linkear tu entrada creas las urls de esta manera:
<a href="'.$row['id'].'">
esta url dara como resultado: tudominio.com/
idpagina.
Ahora como le decimos al servisor que "tudominio.com/idpagina" es igual a: tudominio.com/viewAsset.php?id=104307
Pues muy facil:
# Reescribir la URL solicitada por el usuario
# Entrada: clientes/NOMBRE/
# Salida: viewAsset.php?id=NOMBRE
RewriteRule ^(\w+)/?$ viewAsset.php?id=$1
Con esta regla por htaccess todo lo que entre por ejemplo asi:
tudominio.com/0909098
se enviara al servidor asi:
tudominio.com/viewAsset.php?id=0909098
Ahora ya entiendes un poco la logica de todo esto, que es lo que tienes que hacer para en vez de hacerlo por id, hacerlo por url?, pues muy facil, designar un titulo o url para cada entrada por medio de la base de datos y hacer las urls asi: <a href="'.$row['titulo'].'">, en el archivo que recibe poner un get para "titulo" y modificar tambien el htaccess.
Esto fue solo una introduccion para que entendieras o tratar de que entendieras la lógica de esto, para mas info te recomiendo
Urls amigables htaccess