Si te dice que id no está definida en $_GET , es porque no se está enviando, obviamente tenes un problema con esos rewrites...
Código Apache:
Ver originalRewriterule ^articulo/(.+)/(.+)$ articulo.php?id=$1&title=$2
Note que faltaba el cierre $ y tenesun espacio luego de "id"
mas atención a errores como esos...