Eso de que Google penalice URL's "poco amigables" no es del todo cierto, para muestra dos botones, usando como ejemplo busquedas en Google.com.mx
camara sony f828 http://www.nuevafotografia.com/stamodel.asp?valor=373, aunque es solo una variable, no es URL amigable y tiene un nada despreciable segundo lugar.
Buscando
camara canon eos rebel xs, la pagina de Canon Mexico (no amigable) esta en tercera posicion y la de Preciomania (tampoco amigable) en quinta.
Y repito, no es que google penalice el usar parametros
?, simplemente tienen mejores resultados las URL's amigables.
Pero no basta con las URL's, el posicionamiento dependera de una buena estructura de tu HTML, titulos (<title>, <h1>... <h6>), etiquetas meta (keywords y description) y contenido. No es solo incluir las etiquetas, sino que todas esten relacionadas con el contenido. Por supuesto, tambien ayuda mucho contarcon enlaces a tu web desde sitios bien posicionados y mas aun si estan relacionados con tu contenido.