Arreglo multidimensional ... insert multiple

[pyrata]

Hola compañeros(as) Antes que todo agradecer cualquier ayuda sugerencia o guia que puedan darme.

Bueno les Comento tengo un formulario dinamico donde tengo unos input donde el usuario va llenando los parentescos que posee ... y en una esquina tengo la opcion si desea agregar mas input a medida que tenga mas parentescos y el boton enviar...hasta aca todo bien el problema que tengo y no logro ver es el arreglo que me genera el formulario no he podido recorrerlo para hacer los insert, he intentado con el for each, for, while y no hay caso.
Estoy seguro que debo tener un error de conceptos porque he dado vuelta google buscando ejemplos y cada ejemplo lo voy probando pero en mi caso particular y nada que finciona.

Yo por mi parte le hice un print_r($_POST) y me arroja esto.

Array ( [txtFamiliaParentescoSocio] => Array ( [0] => Pepito Suarez [1] => Silvia Torroja )
[txtFechaNacimientoParentescoSocio] => Array ( [0] => 1997-11-07 [1] => 1990-04-03 )
[txtRutParentescoSocio] => Array ( [0] => 21152066 [1] => 11111111 )
[txtDvParentescoSocio] => Array ( [0] => 3 [1] => 1 )
[cboEstadoCivilParentescoSocio] => Array ( [0] => Soltero [1] => Soltero )
[txtFonoParentescoSocio] => Array ( [0] => 322445678 [1] => 322908021 )
[txtActividadParentescoSocio] => Array ( [0] => Estudiante [1] => Vendedora )
[txtDomicioParentescoSocio] => Array ( [0] => Av. Francia esquina Marquez [1] => Calle Pratt 555 Valpo )
[cboCargaParentescoSocio] => Array ( [0] => Si [1] => Si )
[cboTipoCargaParentescoSocio] => Array ( [0] => Hijo [1] => Cuidado Especial )
[btnIngresaParentesco] => Ingresar )

Se puede ver que el usuario posee dos parentesco .... pero no logro recorrer el array para hacer el insert.

Bueno desde ya agradecido por su atencion.

Saludos..