tal como dijo Carlojas puedes usar str_replace, sin embargo luego tendras que decodificar eso nuevamente para que encuentre la noticia en la base de datos, por lo general para evitar ese problema en vez de cambiarlo por _ se cambia por +
Código PHP:
Ver original<a href="noticias.php?titulo='.str_replace(" ","+",$qry["titulo"]).'">Ampliar Noticia</a><br>