hola
cuando eliminas un ID que es de tipo increment, no se puede volver a utilizar el ID, lo que quieres realizar esta mal, lo que puedes hacer es que tu campo ID lo generes tu mismo.
por ejemplo tu ID puede ser de este tipo 00000001 y al generar el nuevo Id tendrias que obtener el ultimo ID de la tabla y sumarle 1
resultado seria 413
hay que adicionarle los ceros faltantes
:)saludos