Tal vez podrías hacer una validación, de tal manera que:
Código PHP:
echo utf8_encode( "<ul><li> $dat[2]-$dat[1]-$dat[0]:</li><li> $nomsala</li><li> $campo2 </li><li>".(is_null($campo3))?"Nulo":$campo3."</li><li> $hor[0]:$hor[1] h.</li></ul>");
Esto significa que si $campo3 es NULL entonces imprima "Nulo" o lo que tu quieras, en caso contrario imprima el valor de $campo3