Prueba con esto:
   
Código PHP:
Ver original<?php
require("conexion.php");
$id=$_GET["id"];
$query = "SELECT * FROM id=$id";
{
echo '<form name="mostrar" action="insertar.php" method="post">
        <table width="100%">
            <tr>
                <td> 
                    Nombre:
                </td>
                <td>
                    <input type="" name="nombre" id="nombre" size="20"disabled="disabled" value="'.$id['nombre'].'"/>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    Direccion:
                </td>
                <td>
                    <input type="" name="direccion" id="direccion "size="25" disabled="disabled" value="'.$id['direccion'].'"/>
                </td>
            </tr>
            <tr>
                <td>
                    Telefono:
                </td>
                <td>
                    <input type="" name="telefono" id="telefono" size="25" disabled="disabled" value="'.$id['telefono'].'"/>
                </td>
            </tr>
        </table>
    </form>';
}
echo'<form action="registro.php" name="registro" method="post" name="f1" id="f1" >
        <p><span class="tamano_once">usuario:</span>
            <input type="text" name="usuario" id="usuario" />
        </p>
        <p><span class="tamano_once">clave:</span>
            <input type="text" name="clave" id="clave" />
        </p>   
               <p>  
                <input type="submit" name="registro" value="Registrar"/>
        </p>
    </form>';
?>
  
y en 
insertar.php, esto :    
Código PHP:
Ver original<?php
$nombre=$_POST['nombre'];
$direccion=$_POST['direccion'];
$telefono=$_POST['telefono'];
$registro = "INSERT INTO cliente (nombre,direccion.telefono) VALUES ('$nombre','$direccion','$telefono')";
?>
  
  lesly40 : fijate bien donde cierras los ciclos 

  además de como realizas la tablas, saludos