La función hover es muy simple, sólo hay que decirle qué hacer al poner el ratón encima y qué hacer al quitarlo, de esta manera:
Código HTML:
$('#navbar a').hover(function()
{
// cuando el ratón esté sobre el enlace
},function()
{
// cuando el ratón salga de encima
});
Puedes ver un tutorial muy sencillo
aquí y 38 scripts ya hechos
aquí.
Creo que con el primer link es más que suficiente, ya que lo explica de manera muy sencilla y para todo el mundo. En el segundo link podrás ver más ejemplos para darte ideas.
Si necesitas más ayuda aquí estamos. Un saludo.