es sencillo, cada vez que se mueva el scroll obtenes la posición y moves el div a esa posición
Código HTML:
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$(function(){
posInicial = parseInt($('#bloque').css('top'));
$(window).scroll(function() {
top = $(this).scrollTop();
$('#bloque').stop().animate({top: (posInicial < top)?top:posInicial + 'px'}, 500);
});
});
body{height:1500px}
#bloque{background:red; position:absolute; top:100px; height:100px}