Es sencillo solo tienes que colocar lo siguiente:
[youtube]ID-del-video[/youtube]
Coloquemos de ejemplo el vídeo que compartiste ->
http://www.youtube.com/watch?v=FWPwGmGRg1E (Lo resaltado en negrita viene a ser el ID del vídeo). El cual quedaría así:
[youtube]FWPwGmGRg1E[/youtube]
Y bualá...