Usando jQuery:
Cita: setTimeOut(function(){
$("#id_del_formulario").submit()
}, 20000)
20000 es el tiempo en milisegundos; o sea 20 segundos.
En caso que no lo conosca jQuery es una libreria javascript que puedes usar poniendo este codigo en el cabezote (<head>):
Cita: <script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.5.1/jquery.min.js" type="text/javascript"></script>