Estoy de acuerdo con Masclet
Cita:
Iniciado por masclet 
dominio/categoriaproducto
dominio/categoriaproducto/producto
También de acuerdo con Daniel, si ya las tienes amigables no las toques. Con el cambio vas a perder más de lo que puedas ganar.
Si vas a empezar un proyecto también te recomiendo utilizar la extensión .html, ahora te da lo mismo poner .html o .php, pero en el futuro si cambias de php a .net, java o cualquier otra nueva tecnología no tendrías que cambiar las URLS.