A mi se me ocurre que pudieras recuperar el id al final de cada sentencia dentro de un while, talvez no sea tan ortodoxo como tu planeas, pero igual funciona. Algo como esto
Código PHP:
for(...){
$res=mysql(insert...) //inserta uno solo en personas
$ultimo=mysql_insert_id();
$res2=mysql(insert...) //insertas en la otra base de datos el $ultimo para relacionarlo con personas
}