menu con items y subitems

[cualquiera]

hola no tengo problemas con el meneu ya esta echo lo que tengo problemas es crear dinamicamene el menu osea como listo desde la base dedatos las categorias y subcategorias y que se relacionen, cual es cre oque exite una funcion para listar ls <ul><li> con php que me permitnasarmar la estrctura de menu que estoy buscando ya teng oel menu que quiero funciona bien lo que deso es crear ese menu con php desde la base de datos tengo dos tablas categorias y productos y los productos se realcionan con el id de categorias lo que necesit oes generla las categorias dianmicamente y que al pasar el mouse sobre una categoria me muestre solo los productos de esa categoria y asi por cada item o categoria, entiendo que eso deveria suceder pues tengo relacionada porejemplo la categoria uno diagamos 5 productos que tiene la realcion con el id de la categoria 1 y si tengo otros 5 productos que esta nrealcionados con otra categoria que su id es el 2 solo esa categoria deveria desplegar el submenu con los productosd que pertenecen a la catwgoria 2 y asi por cada ctaegoria

me dejo entender

gracias