Estas haciendo un select que te devuelve solamente el usuario y el id_perfil de la tabla usuarios, no el mensaje de la tabla perfiles. Ademas para acceder a una columna no se pone un .nombrecolumna, debes recogerla del array $data a traves de su indice.
Debes cambiar la sentencia y ponerla asi:
Código PHP:
$query = mysql_query("select t1.usuario, t1.id_perfil, t2.mensaje from usuarios t1, perfiles t2 where t1.id_perfil = t2.id_perfil and t1.usuario = '$nombre'");
$data = mysql_fetch_array($query);
echo $data[3];
Eso te deberia funcionar, un saludo!