Asegúrate de que las clases están en donde deben. Ten en cuenta que tomcat requiere que cada cosa esté en su sitio, y como Netbeans lo hace automáticamente, a lo mejor no has copiado correctamente los archivos.
Tu fichero restaurar
.class debería estar en una ruta similar a
Cita: Tomcat...\webapps\Nombre aplicacion\WEB-INF\classes\abrir_aplicacion\restaurar.class
Dos cosas más:
-La inicial nombres de clases deben ir en mayúsculas =>Restaurar.java
-En JSP es preferible importar el paquete entero que una clase en concreto.