despues que haces el insert le da un herader location y mandas una var por url que muestre el mensaje
Código PHP:
mysql_query($insertar, $conexion);
header ("Location: form1.php?msg=1");
y en el form1.php coloca debajo del formulario esto:
Código PHP:
if ($_GET['msg'] == 1){
echo "Tus datos han sido enviados...";
}