Si no me equivoco se hace usando mod_rewrite preparando el archivo .htaccess en servidores apache.
En google puedes encontrar mucha información.
podrias hacer url´s como por ejemplo:
www.nanatravelweb.com/texto-deseado/
Por cierto, tu web tira errores mysql_fetch_array(), puedes poner un arroba delante de la consulta mysql para que no muestre el error al publico.