Eso, o podrías como quiera leer los valores y enviarlo a procesar sin que se vea un error404,
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine On
RewriteRule ([^/]+)/?([^/]+)?/? procesar.php?foo=$1&bar=$2 [L,QSA]
Código PHP:
Ver original<?php
echo $_GET['foo'] . ' - ' . $_GET['bar'];
En la dirección algo como
localhost/algo/aqui/
Imprime:
algo - aqui