Esta suele ser una referencia habitual aquí.
http://www.forosdelweb.com/f53/menu-...00-css-595007/
Lo que preguntas podría hacerse usando las propiedades display:none para ocultar el submenu y display:block para mostrarlo. Te pongo un ejemplo simple, pero no te lo recomiendo. No queda muy bien salvo que se despliegue haciendo click y para eso usaría javascript.
#menu li ul{ display:none;}
#menu li:hover ul {display:block}
La apariencia la dejo de tu parte.