Si tu en $titulo escribres lo que quieres que se vea, no tienes nada más que modificar $titulo para que contenga el valor de $topicrow['titulo']. O como dijo masmodian antes.
Código:
<title><?php echo $topicrow['titulo'];?></title>
Y eso escribirlo en la tag <title></title> de la página ver-mensaje.php.
A modo de consejo: Yo pondría en cada página un título propio.