El selector "#nav li ul" se aplica a los elementos <ul> contenidos dentro de un elemento <li> incluido en un elemento de id="nav".
En el siguiente ejemplo, las propiedades correspondientes se aplicarían al elemento que comienza en la etiqueta marcada en rojo.
<div id="nav">
<ul>
<li class="nivel1">
<ul class="nivel2"><li></li>
</ul>
</li>
</ul>
</div>
El selector "#nav li.nivel1 ul.nivel2" hace referencia al mismo elemento.