Ya resolví el problema, pego el código de la parte del condicional encargado de hacer lo que necesitaba (es decir el interior del búcle), por si alguno de ustedes lo pudiera necesitar:
for($i=1;$i<=(ceil($cantidadRegistros['cantidad']/5));$i++)
{
if (($paginaActual>$i) && ($i>=($paginaActual-5))) {//Número de enlaces a mostrar antes del de la página actual
?>
<a class='navigation navthis nav' href='?controlador=FormularioActividadesEconomicas &accion=listarActividadesEconomicas&offset=<?ph p echo ($i-1)*5; ?>&paginaActual=<?php echo $i ?>&campo=<?php echo $campo ?>&valor=<?php echo $valor ?>&order=<?php echo $order ?>'><?php echo $i ?></a>
<?php
}
if ($paginaActual==$i) {
echo "$i";
}
if (($paginaActual<$i) && ($i<=($paginaActual+5))) {//Número de enlaces a mostrar luego del de la página actual
?>
<a class='navigation navthis nav' href='?controlador=FormularioActividadesEconomicas &accion=listarActividadesEconomicas&offset=<?ph p echo ($i-1)*5; ?>&paginaActual=<?php echo $i ?>&campo=<?php echo $campo ?>&valor=<?php echo $valor ?>&order=<?php echo $order ?>'><?php echo $i ?></a>
<?php
}
}