usa tcpdf es bastante bueno y facil puedes incorporar html directo en una variable php claro
el fpdf que te nombro tekoraik es mas dificil tienes que hacer mas cosas para generar pdf pero tiene una ventaja sobre los demas en terminos de impresion
se pueden ordenar metricamente..... es mas completo
aqui estan ejemplos con su codigo...
http://www.tcpdf.org/examples.php