Qué tal,
el problema debe venirte de que porque tienes metido el valor seleccionado entre comillas
<select name="custid" id="custid" onChange="form.action='prueba.php?id=this.options[this.selectedIndex].value
';form.submit();">
cambia la comilla a donde te indico, agrega el + y lo que está en itálica te sugiero agregarlo
<select name="custid" id="custid" onChange="
this.form.action='prueba.php?id=
' + this.options[this.selectedIndex].value;
this.form.submit();">
