Muchas gracias:
Esto me funciona perfecto pero con con onmouseover o sea así:
function remimencionar() {
document.getElementById("menulateral").style.heigh t = document.getElementById("contenido").scrollHeight;
}
<div id="contenido"
onmouseover="remimencionar()">
Pero quiero que esto suceda cuando termine de cargar el div "contenido".
Saludos y al tanto.