Hay muchas muchas formas, pero si apenas estas aprendiendo javascript que es != java, te recomiendo que primero empieces a programar solo con js y posteriormente ya utilices jquery.
Si solo quieres obtener el id de la tupla que estas seleccionado para hacer alguna acción, puedes checar hacerlo asi.
Código PHP:
Ver originalfunction f_editar(usucodigo){
alert(usucodigo);
/* metodos y funciones para editar*/
/* si quieres asignarles el valor a tus inputs de abajo */
document.getElementById("codigo").value=usuariocodigo;
}
<?PHP
$SQL .= " LIMIT $tp OFFSET $inicio";
{
echo '
<tr>
<td align="center">'.$F["usucodigo"].'</td>
<td align="center">'.$F["usucodsed"].'</td>
<td style="padding-left:10px">'.$F["sednombre"].'</td>
<td style="padding-left:10px">'.$F["usunombre"].'</td>
<td align="center">'.$F["usuestado"].'</td>
<td style="padding-left:10px">'.$F["pernombre"].'</td>
<td style="padding-left:10px"><a href="f_editar('.$F["usucodigo"].');">Editar</a></td>
</tr>';
}
?>
<input type="hidden" id="codigo" name="codigo" />
<input type="hidden" id="codigo_aux" name="codigo_aux" />
Salu2