Hola, me parece que no podés tener 2 PRIMARY KEY
Código PHP:
Ver originalPRIMARY
KEY (`tareas_id_tarea`
, `ordenes_trabajo_id_ot`
) ,
Además las columnas involucradas en la clave foránea y en la clave referenciada deben tener iguales tipos de datos, fijate esto en la otra tabla.